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我们 1.0 版本的模型做了一些实验,比如用的是自研的并行 DiT-DDiT 架构,指令遵循更强;物理原生的注意力机制,用更符合物理直觉的方式建模视频里的时空动态;最后是把后训练和推理阶段的采样过程统一起来,这样长序列视频的推理速度也更快。

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一段视频可能拍摄完整,动作轨迹却无法被机器人执行;一条标注可能符合规范,其中的任务过程却缺少关键步骤;一批数据看起来数量庞大,实际覆盖的人群、场景与动作分布却高度重复。

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